ABS nin çalışma yöntemi nasıl?

Arkadaşlar forumda "ABS" hakkında arama motorunda arattım ama çıkmadı?Benim sormak istediğim ABS'nin çalışma yöntemi nasıldır,yani çaprazlama olarak çok seri bir şekilde lastikleri kitlemeden frenleme sistemi yaptığını biliyorum,kastetmek istediğim bildiğim kadarıyla 4 tane çubuk deliklere periyodik olarak saniyanin bilmem kaç onda biri kadar seri bir şekilde girip çıkıyor?,yoksa tamamiyle diske kaliperin temas etmesinden ibaretmi?Açıklayıcı bir anlatım ile ve resim de var ise yardımcı olursanız sevinirim.Teşşşekürler,iyi forumlar.